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機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：

1、機器人關電。

2、拔掉出油口塞子。

3、從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

4、讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

5、把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

1、更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2、使用手動油槍緩慢加入。

3、避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內，流量必須控制在15/ss以內。

4、必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

5、更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6、為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。