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　　打磨機器人系統由工業機器人、打磨機具、力控制設備、終端執行器等外圍設備硬件系統和機器人力矩等軟件系統組成。打磨機器人的自動化系統集成，就是將組成打磨機器人的各種軟硬件系統集成為相互關聯，統一協調總控制系統，以實現機器人的自動化打磨、拋光、去毛刺加工。因此，打磨機器人自動化項目實施的主要工作流程是：方案設計——樣機試驗——現場安裝。

　　打磨機器人項目的方案設計，是項目實施的前提，也是項目成敗與否的關鍵所在。因此，項目方案的設計，必須從滿足客戶打磨加工出發，提出性價比最高的機器人自動打磨的解決方案。

　　1、項目咨詢

　　根據客戶提供打磨工件圖紙，充分掌握工件形狀材質、尺寸、打磨部位精度要求、產量等資料信息，并到工廠車間現場實地考察，進一步了解、交流、核實具體情況，進行項目可行性及可操作性論證，減少和避免項目投資的風險。

　　2、項目設計

　　在充分了解和掌握客戶需求的情況下，提出打磨機器人項目的系統集成的設計方案，包括機器人及外圍設備的硬件、配置、布局，控制硬件設備的應用軟件，總控制系統（總控制電柜）的設計。

　　（1）機器人選型

　　A、根據機器人的負載和臂載，以及精度、速度，確定型號

　　B、根據性價比，選擇機器人品牌

　?。?）打磨機具設計

　　A、根據打磨工藝需要，分別設計砂帶機、毛刷機、拋光輪等打磨設備，充分滿足打磨、拋光、去毛刺的粗加工和精加工

　　B、打磨工具主要有銑削刀具、磨削刀具、去毛刺工具

　　（3）機器人終端軸裝置設計

　　機器人終端軸裝置用于固連動力主軸和抓手。

　　A、動力主軸，可采用不同功率和不同轉速的電主軸和氣動主軸，以滿足各種打磨加工工藝需要；

　　B、抓手設計，要根據零件的重量，確定單手爪還是雙手爪，或四手爪；根據工件形狀，確定機械夾持還是真空吸附，或電磁手爪。

　?。?）總控制柜及總系統設計

　　充分滿足實現打磨機器人單元的自動化加工需要，通過總系統控制機器人與打磨機具等外圍設備達到最優配合，達到預期打磨加工效果。