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工業機器人控制柜是什么

 

 

工業機器人控制柜 DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅動、內置 PLC 等部分組成。除了控制機器人動作外，還可以實現輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對程序進行運算，算出各軸的運動指令，交給伺服驅動；伺服驅動部分將從主控來的指令進行處理，產生伺服驅動電流，驅動伺服電機；內置 PLC 則主要進行輸入輸出控制。控制柜在機器人進行作業的時候，通過輸入輸出接口，給焊機發出焊接指令，并監控焊機的工作情況。同時還對周邊裝置進行控制。其主要功能如下：

 

1 ARM(高級工業機器人動作)控制

 

2 多軸／復合系統控制；

 

3 高精度軌跡控制；

 

4 最佳加速／減速控制；

 

5 減震控制；

 

6 軌跡恒定性控制；

 

這種高級控制有助于：提高工作質量、縮短空行程時間、減少系統中斷、縮短示教時間、安全性提高。

 

2 轉角高速作業精確控制

 

工業機器人的軌跡控制得到改進，速度變化控制在最低范圍。此外，還運用了諸如快速接近以縮短空行程時間的最優化功能。

 

3 工業機器人自身碰撞檢測功能

 

這種功能可以有效地對工業機器人與外部設備的碰撞進行檢測，并立即停止工業機器人的運行，以保護機器人及被碰設備免受損害。為了區分工業機器人是發生了碰撞還是正常工作時有較大的動載荷，可以預先對碰撞強度判定標準進行設定。工業機器人隨時對所受載荷進行檢測，當載荷值超過設定標附件 2-1準后，就判斷為發生了非正常碰撞而立刻停機。這個判定標準在碰撞水平文件中設定，共有 9 個文件可用。

 

在一個作業程序中，還可根據作業的性質，隨時改換碰撞強度的判定標準。也就是說，在一個程序中，在不同的程序段，選用不同的標準，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設定標準。例如，進行裝配作業時，因為機器人的操作力比較大，將判定值適當設置大一點，以免出現誤判斷。而在非接觸作業中，可以將判定值設得小些，可以很靈敏地檢測出意外的碰撞，起到很好的保護作用。客戶還可以根據具體情況決定碰撞檢測功能是否有效。當檢測到碰撞發生停機后，可以很方便的進行復位，在排除了碰撞原因后，使工業機器人可以繼續運行。