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庫(kù)卡機(jī)器人KRC4 EMD ：

 

庫(kù)卡機(jī)器人KRC4電子控制裝置 （EMD）用于庫(kù)卡機(jī)器人的校準(zhǔn)。

 

1 EMD 屬于一個(gè) EtherCAT 總線(xiàn)用戶(hù)。

 

2 EMD 與舊式庫(kù)卡機(jī)器人 不兼容，由于工作原理不同所以沒(méi)有適配器。

 

3 EMD 通過(guò)接線(xiàn)端 X32 與 RDC （分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）相互連接。

正在使用的 庫(kù)卡機(jī)器人 EMD如下圖：
 
 

 

庫(kù)卡機(jī)器人KRC4 EMD 工作原理：

 

EMD （E Electronic Mastering D Device，電子控制裝置）是庫(kù)卡控制器總線(xiàn)（KCB）上一個(gè)可插接或脫接的用戶(hù)，執(zhí)行差動(dòng)變壓器 （LVDT- L LinearV Variable D Differential T Transformer）的工作原理。

 

應(yīng)用

 

電子控制裝置 （EMD）的運(yùn)動(dòng)范圍約為 5.5 毫米，分辨率為 16 位。進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，電子控制裝置會(huì)自動(dòng)與庫(kù)卡控制總線(xiàn) （KCB）藕聯(lián)和去耦。

 

庫(kù)卡機(jī)器人KRC4 EMD 校準(zhǔn)流程如下圖：