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自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)庫(kù)卡機(jī)器人KRC4控制柜介紹

 

控制柜 (CCU)包含兩塊電路板 (CIB 控制柜接口板和 PMB 電源管理板),是機(jī)器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口. 所有數(shù)據(jù)通過(guò)內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng),并在那里繼續(xù)處理. 當(dāng)電源斷電時(shí),控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電,直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉. 通過(guò)負(fù)載測(cè)試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量.

 

固定 CCU如下圖:

 

     1 連接板插接片

 

     2 固定螺絲

 

工業(yè)機(jī)器人KRC4控制柜的功能:

 

1 機(jī)器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口

 

 2  安全輸出端和輸入端

 

    a  控制主接觸器 1 和 2

 

    b 校準(zhǔn)定位

 

    c 插入的庫(kù)卡 smartPAD

 

3 8 個(gè)適用于客戶(hù)應(yīng)用程序的測(cè)量輸入端 (節(jié)拍:125μsec)7 監(jiān)控機(jī)器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇

 

   a 外部風(fēng)扇

 

   b 控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇

 

4 溫度值采集:

 

    a 壓器的熱效自動(dòng)開(kāi)關(guān)

 

    b 冷卻器的信號(hào)觸點(diǎn)

 

    c 主開(kāi)關(guān)的信號(hào)觸點(diǎn)

 

    d 鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器

 

    e 柜內(nèi)溫度傳感器

 

5 下列部件通過(guò)庫(kù)卡控制器總線(xiàn)與控制系統(tǒng)電腦相連接:

 

     a KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs

 

     b 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器

 

6 通過(guò)庫(kù)卡系統(tǒng)總線(xiàn),下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接:

 

    a 庫(kù)卡 smartPAD (Operator Panel Interface)

 

    b 安全接口板

 

7 診斷 LED

 

8 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的接口

 

KRC4控制柜 (CCU ) 的電源:

 

緩沖式供電

 

1 KPP

 

2 KSP

 

3 庫(kù)卡 smartPAD

 

4 控制系統(tǒng)多核電腦

 

5 控制系統(tǒng)操作面板 (CSP)

 

6 分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC)

 

非緩沖式供電

 

1 電機(jī)制動(dòng)裝置

 

2 外部風(fēng)扇

 

3 客戶(hù)接口

 

4 快速測(cè)量輸入端

 

工業(yè)機(jī)器人KRC4 CCU接口如下圖:
 
 
 
 
  

 

機(jī)器人KRC4 CCU 保險(xiǎn)絲和LED 指示燈

 

保險(xiǎn)裝置的排布如下圖:
 
 
 

 

注意:故障的保險(xiǎn)裝置以保險(xiǎn)裝置旁一個(gè)紅色 LED 示出. 故障的保險(xiǎn)裝置在排除故障原因后僅允許用操作手冊(cè)或設(shè)備組件上所印的值來(lái)替換.

 

CCU LED 指示燈顯示如下圖:
  
  
 
 
 
 
 

 

機(jī)器人KRC4控制柜的更換步驟 :

 

1. 關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟2. 將數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭解鎖拔出控制柜 (CCU ) 上的所有接線(xiàn)解鎖數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭如下圖
 

 

1 插頭已解鎖

 

2 插頭已鎖閉

 

3 插頭已插入并鎖閉

 

注意:如果數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭在沒(méi)有解鎖時(shí)被拔下,則插頭會(huì)受損. 在拔下前解鎖插頭.

 

3. 取下固定板上的螺栓,將固定板連同 CCU 從連接板開(kāi)口處拉出.

 

4. 檢查新 CCU 是否有機(jī)械損傷. 將固定板連同 CCU 插入連接板開(kāi)口,然后擰緊.

 

固定 CCU如下圖:
 

 

1 連接板插接片

 

2 固定螺絲

 

5. 按照插頭和線(xiàn)纜說(shuō)明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭鎖緊.

 

6. 實(shí)施功能測(cè)試

 

5. 按照插頭和線(xiàn)纜說(shuō)明將所有接口插入. 將數(shù)據(jù)線(xiàn)插頭鎖緊.

 

6. 實(shí)施功能測(cè)試